Be 8 didžiųjų planetų, aplink Saulę skrieja daugybė mažųjų planetų, kitaip dar vadinamų asteroidais (gr. aster — žvaigždė, eidos — pavidalas). Plika akimi jie nematomi, o žiūrint pro teleskopą, atrodo tik kaip šviečiantys taškai. Tuo jie panašūs į žvaigždes. Šiuo metu mažosiomis planetomis (asteroidais) sutarta vadinti tik tuos Saulės sistemos kūnus, kurių skersmuo ne mažesnis kaip 1 km.

Net 95 % mažųjų planetų skrieja elipsinėmis orbitomis aplink Saulę tarp Marso ir Jupiterio, vadinamame asteroidų žiede. Kai kurie asteroidai pralekia netoli Žemės, kartais net arčiau negu Mėnulis. Asteroidų žiedo kilmė neaiški. Galbūt tai dalys kokios nors vienos planetos, suskilusios dėl nežinomos priežasties. Daugelis jų skrieja beveik apskritomis orbitomis tarp Marso ir Jupiterio, tačiau kai kurių orbitos ištęstos elipsės, todėl vieni iš asteroidų afelyje nuskrieja iki Saturno, o kiti perihelyje priartėja prie Saulės arčiau negu Žemė, Venera ir net Merkurijus. Du asteroidai atrasti tarp Urano ir Neptūno orbitų. Iki šiol užregistruota daugiau kaip 5000 asteroidų, kurių skersmuo nuo 1 km iki 1000 km. Didieji asteroidai beveik apskritos formos. Jie susidarė, matyt, kartu su planetomis. Mažesnieji — netaisyklingos formos luitai. Tai didesniųjų asteroidų nuolaužos, atsiradusios šiems susidūrus. Bendra visų asteroidų masė sudaro tik apie 0,0005 Žemės masės. Didžiausi asteroidai yra šie: Paladė (570x530x500 km), Vesta (580x530x470 km), Higėja (490 km).

Asteroidas Vesta
Maždaug 1000 asteroidų skersmuo yra didesnis negu 30 km, o maždaug 200 — didesnis negu 100 km. Net ir didžiausi asteroidai nematomi plika akimi, tačiau kai kuriuos galima įžvelgti pro žiūroną. Opozicijos metu Paladės ryškis 8,0, o Vestos — kartais net 5,5, nes jos paviršius gana baltas ir atspindi 26 % į jį krintančios Saulės šviesos. Paladė atspindi vos 7—8 % šviesos. Asteroidų atspindys priklauso nuo paviršiaus uolienų cheminės sudėties.

Asteroidai pavadinami įžymių žmonių, valstybių, miestų vardais. Yra penki "lietuviški" asteroidai: Lietuva, Čiurlionis, Vilnius, Straižys ir Ažusienis. Pirmieji du atrasti 1975 m., trečiasis — 1978 m. Krymo astrofizikos observatorijoje. Kai kurie asteroidai praskrieja netoli Žemės, kartais net arčiau negu Mėnulis.

Asteroidas Ida ir jo palydovas Daktylis

1991 m. amerikiečių kosminė stotis "Galileo" pirmą kartą perdavė į Žemę asteroido Gaspros nuotraukas. Tai akmeninis 12x19 km dydžio luitas, kurio paviršiuje matosi daug apskritų kraterių.

Asteroidas Gaspra